贞观将领中一些比较次要的中年将领站到了台前，郑仁泰便是其中的一位。
《旧唐书.长孙无忌传》：“无忌与尉迟敬德、侯君集、张公谨、刘师立、公孙武达、独孤彦云、杜君绰、郑仁泰、李孟尝等九人，入玄武门讨建成、元吉，平之。”所以，郑仁泰不仅仅是秦府中人，并且是玄武门政变的先锋之一，这一点从他后来陪葬昭陵也可看出。但是，他的地位较低，所以在贞观时期的史籍中少有露面。《新唐书.东夷传》：“又明年(贞观二十一年)三月，诏左武卫大将军牛进达为青丘道行军大总管，右武卫将军李海岸副之，自莱州度海;李绩为辽东道行军大总管，右武卫将军孙贰朗、右屯卫大将军郑仁泰副之，率营州都督兵，繇新城道以进。”
